主营产品:电动平车——电动轨道车、轨道平板车、电动摆渡车、转弯电动轨道车、防爆电动平车、各种钢包车、各种升降电动平车、十字交叉轨道电动平车、无轨电动平车、无轨平车、垂直转向(横移)无轨电动平车、各种电动牵引车、各种电动转盘等
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新乡市雷纳重工机械有限公司
无轨电动平车实现精准转向依赖于多系统协同工作,主要包括传感器实时监测、智能控制算法、驱动系统差速调节及环境感知导航技术,具体机制如下:
1. 陀螺仪传感器:实时监测车辆倾斜角度和姿态变化,防止转向侧翻。
2. 编码器:精确测量车轮转速和转动角度,为控制系统提供行驶距离、转向幅度等数据,实现转向量化控制。
1. 独立电机差速调节:
· 通过独立控制两侧车轮电机转速差实现转向。例如左转时,左侧电机减速或反转,右侧保持正常转速,利用差速原理减小转弯半径。
· 双电机驱动系统(或四轮独立驱动)通过“掰手腕”式协同,精确分配内外侧车轮动力。
2. 多轮协同转向:
· 部分车型采用前后轮协同转向技术(如麦克纳姆轮),通过滚轮轴线角度设计和独立调速,实现原地旋转或平移转向。
3. 实时负载适配:
· 控制器根据载重动态调整电机输出:重载时降低转速差并增加扭矩,空载时扩大转速差提升灵活性。
三、环境感知与导航定位
1. 激光导航:扫描环境反射板构建实时地图,规划转向路径并修正偏差。
2. 磁导航/视觉导航:
· 磁导航通过地面磁条提供稳定转向轨迹。
· 视觉导航结合摄像头与AI算法识别环境,辅助自主转向决策。
四、软件算法优化
· 动态控制策略:算法根据传感器数据实时优化转向力度,例如重载时增大转向力度,接近目标时切换精细控制模式,实现毫米级停靠精度。
· 软启动/软停止:减少转向冲击,避免货物移位或机械磨损。
五、关键限制因素
· 路面要求:需平整水泥或钢板地面,确保车轮抓地力及传感器精度。
· 安全机制:配备红外/超声波防撞传感器,转向中遇障碍自动减速或制动。
总结
无轨电动平车的精准转向是传感器监测(姿态感知)→ 环境导航(路径规划)→ 控制算法(动态决策)→ 驱动系统(差速执行)的综合应用结果。通过硬件协同与算法优化,实现在狭窄空间的小半径转弯(可达原地360°旋转)及高精度停靠。